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孤独に独り言をつぶやいてみる

26
2013  00:00:02

むにむに 遺伝的アルゴリズムと物理エンジンで二足歩行を学習させた



むにむに
物理エンジンおよび遺伝的アルゴリズムによるシミュレーション動画。

【遺伝子】各関節の角度。5つの動作分(0(初動),1,2,3,4)
【動作】0⇒1⇒2⇒3⇒4⇒1⇒・・・。0は最初だけ。1から4を繰り返す。2動作ずらして左右対称
【評価】倒れるまでに前進した距離
【選択】評価の高いものから5体
【交叉】評価の高い5体からランダムに2体選んで遺伝子を混ぜる
【突然変異】遺伝子1個~2個に対してランダムな値(角度)を足す
       (突然変異は、ほとんどの場合、改悪である)

・BGMは「甘茶の音楽工房」の「春への憧れ


・試行錯誤の一部が見られる動画。
・個人的に氏の動画の中で一番感極まり、カタルシスを禁じ得ない。










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